Het ingenieuze idee voor de wankel- of rotatiemotor is gekomen van Dr. Felix Wankel, die de motor in samenwerking met het Duitse automobielbedrijf NSU tot een productierijpe krachtbron (motor) heeft ontwikkeld aan het eind van de jaren '50. Het spreekt daarom voor zich dat dit ook het automerk is dat de rotatiemotor voor het eerst in een auto heeft toegepast begin jaren '60: de NSU Wankel Spider. De motor wist een vermogen te persen uit één enkele kamer van ca. 50 PK. Rond deze tijd werd een tweeschijfs rotatiemotor tevens toegepast in de NSU RO80.
Reeds in 1961 heeft Mazda de eerste experimentele rotary stappen gezet. Dit heeft geresulteerd in een rotatiemotor die klaar was voor productie in het jaar 1965. Deze motor, genaamd 10a, is toegepast in de Mazda Cosmo die is uitgebracht in 1967. De 10a motor is door de jaren heen verder ontwikkeld en met de vernieuwingen is ook de inhoud van de motor aangepast, waarmee tevens de motor-aanduiding gewijzigd werd. De 10a is opgevolgd door achtereenvolgens de 12a, 13a en 13b.
De meeste grote automerken hebben begin jaren '60 een licentie gekocht bij NSU om rotatiemotoren te mogen en kunnen ontwikkelen, maar om verschillende redenen zijn zij er niet in geslaagd een productieversie van de motor te realiseren. Het kleine Toyo Kogyo (later bekend geworden als Mazda) werd uiteindelijk de enige grote rotatiemotor fabrikant.